CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動器用戶手冊
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CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動器用戶手冊
CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動器用戶手冊
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CD1-k
用戶手冊
CANopen
驅(qū)動器
CD1-k 1CD1-k –用戶手冊
警告
!
這是描述伺服驅(qū)動器系列的通用手冊，本系列驅(qū)動器用來驅(qū)動交流無刷正弦伺服電機.
關(guān)于 CANopen 通信, 見手冊 CD1-k – CANopen Communication Profile.
請在開始使用驅(qū)動器前，詳細(xì)閱讀手冊，以了解關(guān)于本產(chǎn)品儲存，使用，調(diào)試及技術(shù)細(xì)節(jié)等相關(guān)情況。
維護(hù)工作應(yīng)當(dāng)由非常熟練的技術(shù)人員來做，需要對電氣和各種伺服系統(tǒng)(EN 60204-1 standard)非常了解且使用正
確的測試設(shè)備。
與標(biāo)準(zhǔn)保持一致，只有按照驅(qū)動手冊推薦的條目安裝才會獲得"CE" 承認(rèn)。如果推薦的要求沒有遵守，接線出現(xiàn)問題
是用戶的責(zé)任。
任 何與電氣部分的接觸, 即使是斷電以后, 可以導(dǎo)致生理損害.
斷 電后接觸驅(qū)動器前至少等待 5 分鐘(幾百伏的余電會保持幾分鐘).
E SD 信息 (釋放靜電)
IN FRANOR 驅(qū)動器設(shè)計時考慮了周全的靜電保護(hù). 然而, 一些部件是非常敏感的，如果驅(qū)動器沒有正確
的存儲和使用可能會導(dǎo)致?lián)p壞。
存儲
- 驅(qū)動器必須存儲在原始包裝中。
- 從包裝中取出時，必須以它一側(cè)平滑金屬面放置，以防止靜電。
- 避免驅(qū)動接頭和帶靜電的材質(zhì)(塑料膜, 聚脂, 地毯…)接觸。
操作
- 如果沒有有效的保護(hù)設(shè)備，驅(qū)動器要金屬接地。
- 不要觸碰接頭。
銷毀
為了遵守 2002/96/EC 歐洲議會及理事會1.27 2003 廢棄 電子電氣設(shè)備(WEEE) 協(xié)議, 所有
INFRANOR 設(shè)備有銷毀符號，標(biāo)準(zhǔn)按照附錄 IV 2002/96/EC 指標(biāo).
此符號表示 INFRANOR 設(shè)備必須有選則性的處理銷毀，不能當(dāng)做標(biāo)準(zhǔn)廢棄物處理。
對于不適當(dāng)?shù)氖褂没蛘呙枋鲈斐傻奈锢砘驅(qū)嵸|(zhì)性的損害，INFRANOR不承擔(dān)任何責(zé)任。
手冊中沒有指出的任何涉及到其他權(quán)益的條目，將立即取消。
Infranor 保留在不通告的情況下對手冊中內(nèi)容進(jìn)行更改的權(quán)利。
? INFRANOR, June 2006. 版權(quán)所有.
版本:2.1
2 CD1-kCD1-k – 用戶手冊
目錄
頁碼
目錄.........................................................................................................................................................................3
第 1章 – 概述........................................................................................................................................................5
1 – 介紹...............................................................................................................................................................5
2 – 驅(qū)動器結(jié)構(gòu)...................................................................................................................................................5
第 2章 – 調(diào)試........................................................................................................................................................7
1 – 參數(shù)設(shè)置軟件的安裝...................................................................................................................................7
2 – 檢查驅(qū)動器硬件配置...................................................................................................................................7
3 – 驅(qū)動器動力...................................................................................................................................................7
4 – 啟動和調(diào)整驅(qū)動器.......................................................................................................................................8
4.1 – 按照電機規(guī)格調(diào)整驅(qū)動器....................................................................................................................8
4.2 - I2t 保護(hù)..................................................................................................................................................11
4.3 – 伺服環(huán)調(diào)整..........................................................................................................................................12
4.4 – 旋轉(zhuǎn) / 計數(shù)方向...................................................................................................................................13
5 – 參數(shù)保存.....................................................................................................................................................13
6 – 上電時電機PHASING (PHASING)............................................................................................................13
7 – 增量式編碼器輸出.....................................................................................................................................13
8 – 定子間隙力矩補償.....................................................................................................................................14
第 3章 – 功能特點..............................................................................................................................................16
1 – 邏輯輸入.....................................................................................................................................................16
1.1 - "INHIBIT" 輸入.....................................................................................................................................16
1.2 - "LIMIT SWITCH" 輸入........................................................................................................................16
1.3 - "LOW SPEED" 輸入...........................................................................................................................16
1.4 - "INDEX" 輸入.......................................................................................................................................16
2 – 抱閘控制.....................................................................................................................................................16
3 – 選址開關(guān)/ 速度選擇...................................................................................................................................17
第 4章 - CANOPEN 通信..................................................................................................................................18
第 5章 – 故障排除 & 維護(hù).................................................................................................................................19
1 – 錯誤.............................................................................................................................................................19
1.1 - "SYSTEM" 錯誤..................................................................................................................................19
1.2 –非存儲錯誤...........................................................................................................................................19
1.3 – 存儲錯誤..............................................................................................................................................19
2 – 錯誤復(fù)位.....................................................................................................................................................23
3 – 運行問題.....................................................................................................................................................23
3.1 – 電機不轉(zhuǎn)動..........................................................................................................................................23
3.2 – 電機使能了但很小力矩......................................................................................................................24
3.3 – 軸鎖住 – 不穩(wěn)定振動- 最大速度旋轉(zhuǎn)...............................................................................................24
3.4 – 零力矩位置不連續(xù)電機旋轉(zhuǎn)..............................................................................................................24
3.5 – 電機停止時很大的噪音......................................................................................................................24
4 – 服務(wù)維護(hù).....................................................................................................................................................24
CD1-k 3CD1-k –用戶手冊
伺服控制器結(jié)構(gòu)............................................................................................................................................25
4 CD1-kCD1-k –用戶手冊
第 1 章 – 概述
1 – 介紹
CD1-k 是帶正弦 PWM 控制的，能控制帶位置傳感器的無刷交流電機的全數(shù)字伺服驅(qū)動器。
CD1-k 驅(qū)動器是帶供通電單元和主濾波器的獨立單軸模塊。在 230 VAC 和 400/480 VAC 主運行電壓下都能工作.
CD1-k 驅(qū)動器通過運行"CANopen"通信協(xié)議的總線來工作。
驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置能夠通過以下方式完成：
? CANopen 總線或
? 專用參數(shù)設(shè)置軟件 Visual Drive Setup, 通過串行口 RS-232.
2 – 驅(qū)動器結(jié)構(gòu)
CANopen 位置 速度 電流 電機
接口 調(diào)節(jié)器 速度調(diào)節(jié)器 調(diào)節(jié)器
電流
位置 速度 檢測
檢測 檢測
旋變
第一 章—概述 5CD1-k –用戶手冊
電機 將電能轉(zhuǎn)換為機械運動的電氣設(shè)備。這種轉(zhuǎn)換經(jīng)常通過電流交換來完成。 一
般來講，運動是旋轉(zhuǎn)，但也有線性電機。
無刷或同步電機 無刷電機. 電流交換通過電子電路完成，且需要位置傳感器 (旋變, 編碼器, Hall
傳感器...).
用戶手冊
CANopen
驅(qū)動器
CD1-k 1CD1-k –用戶手冊
警告
!
這是描述伺服驅(qū)動器系列的通用手冊，本系列驅(qū)動器用來驅(qū)動交流無刷正弦伺服電機.
關(guān)于 CANopen 通信, 見手冊 CD1-k – CANopen Communication Profile.
請在開始使用驅(qū)動器前，詳細(xì)閱讀手冊，以了解關(guān)于本產(chǎn)品儲存，使用，調(diào)試及技術(shù)細(xì)節(jié)等相關(guān)情況。
維護(hù)工作應(yīng)當(dāng)由非常熟練的技術(shù)人員來做，需要對電氣和各種伺服系統(tǒng)(EN 60204-1 standard)非常了解且使用正
確的測試設(shè)備。
與標(biāo)準(zhǔn)保持一致，只有按照驅(qū)動手冊推薦的條目安裝才會獲得"CE" 承認(rèn)。如果推薦的要求沒有遵守，接線出現(xiàn)問題
是用戶的責(zé)任。
任 何與電氣部分的接觸, 即使是斷電以后, 可以導(dǎo)致生理損害.
斷 電后接觸驅(qū)動器前至少等待 5 分鐘(幾百伏的余電會保持幾分鐘).
E SD 信息 (釋放靜電)
IN FRANOR 驅(qū)動器設(shè)計時考慮了周全的靜電保護(hù). 然而, 一些部件是非常敏感的，如果驅(qū)動器沒有正確
的存儲和使用可能會導(dǎo)致?lián)p壞。
存儲
- 驅(qū)動器必須存儲在原始包裝中。
- 從包裝中取出時，必須以它一側(cè)平滑金屬面放置，以防止靜電。
- 避免驅(qū)動接頭和帶靜電的材質(zhì)(塑料膜, 聚脂, 地毯…)接觸。
操作
- 如果沒有有效的保護(hù)設(shè)備，驅(qū)動器要金屬接地。
- 不要觸碰接頭。
銷毀
為了遵守 2002/96/EC 歐洲議會及理事會1.27 2003 廢棄 電子電氣設(shè)備(WEEE) 協(xié)議, 所有
INFRANOR 設(shè)備有銷毀符號，標(biāo)準(zhǔn)按照附錄 IV 2002/96/EC 指標(biāo).
此符號表示 INFRANOR 設(shè)備必須有選則性的處理銷毀，不能當(dāng)做標(biāo)準(zhǔn)廢棄物處理。
對于不適當(dāng)?shù)氖褂没蛘呙枋鲈斐傻奈锢砘驅(qū)嵸|(zhì)性的損害，INFRANOR不承擔(dān)任何責(zé)任。
手冊中沒有指出的任何涉及到其他權(quán)益的條目，將立即取消。
Infranor 保留在不通告的情況下對手冊中內(nèi)容進(jìn)行更改的權(quán)利。
? INFRANOR, June 2006. 版權(quán)所有.
版本:2.1
2 CD1-kCD1-k – 用戶手冊
目錄
頁碼
目錄.........................................................................................................................................................................3
第 1章 – 概述........................................................................................................................................................5
1 – 介紹...............................................................................................................................................................5
2 – 驅(qū)動器結(jié)構(gòu)...................................................................................................................................................5
第 2章 – 調(diào)試........................................................................................................................................................7
1 – 參數(shù)設(shè)置軟件的安裝...................................................................................................................................7
2 – 檢查驅(qū)動器硬件配置...................................................................................................................................7
3 – 驅(qū)動器動力...................................................................................................................................................7
4 – 啟動和調(diào)整驅(qū)動器.......................................................................................................................................8
4.1 – 按照電機規(guī)格調(diào)整驅(qū)動器....................................................................................................................8
4.2 - I2t 保護(hù)..................................................................................................................................................11
4.3 – 伺服環(huán)調(diào)整..........................................................................................................................................12
4.4 – 旋轉(zhuǎn) / 計數(shù)方向...................................................................................................................................13
5 – 參數(shù)保存.....................................................................................................................................................13
6 – 上電時電機PHASING (PHASING)............................................................................................................13
7 – 增量式編碼器輸出.....................................................................................................................................13
8 – 定子間隙力矩補償.....................................................................................................................................14
第 3章 – 功能特點..............................................................................................................................................16
1 – 邏輯輸入.....................................................................................................................................................16
1.1 - "INHIBIT" 輸入.....................................................................................................................................16
1.2 - "LIMIT SWITCH" 輸入........................................................................................................................16
1.3 - "LOW SPEED" 輸入...........................................................................................................................16
1.4 - "INDEX" 輸入.......................................................................................................................................16
2 – 抱閘控制.....................................................................................................................................................16
3 – 選址開關(guān)/ 速度選擇...................................................................................................................................17
第 4章 - CANOPEN 通信..................................................................................................................................18
第 5章 – 故障排除 & 維護(hù).................................................................................................................................19
1 – 錯誤.............................................................................................................................................................19
1.1 - "SYSTEM" 錯誤..................................................................................................................................19
1.2 –非存儲錯誤...........................................................................................................................................19
1.3 – 存儲錯誤..............................................................................................................................................19
2 – 錯誤復(fù)位.....................................................................................................................................................23
3 – 運行問題.....................................................................................................................................................23
3.1 – 電機不轉(zhuǎn)動..........................................................................................................................................23
3.2 – 電機使能了但很小力矩......................................................................................................................24
3.3 – 軸鎖住 – 不穩(wěn)定振動- 最大速度旋轉(zhuǎn)...............................................................................................24
3.4 – 零力矩位置不連續(xù)電機旋轉(zhuǎn)..............................................................................................................24
3.5 – 電機停止時很大的噪音......................................................................................................................24
4 – 服務(wù)維護(hù).....................................................................................................................................................24
CD1-k 3CD1-k –用戶手冊
伺服控制器結(jié)構(gòu)............................................................................................................................................25
4 CD1-kCD1-k –用戶手冊
第 1 章 – 概述
1 – 介紹
CD1-k 是帶正弦 PWM 控制的，能控制帶位置傳感器的無刷交流電機的全數(shù)字伺服驅(qū)動器。
CD1-k 驅(qū)動器是帶供通電單元和主濾波器的獨立單軸模塊。在 230 VAC 和 400/480 VAC 主運行電壓下都能工作.
CD1-k 驅(qū)動器通過運行"CANopen"通信協(xié)議的總線來工作。
驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置能夠通過以下方式完成：
? CANopen 總線或
? 專用參數(shù)設(shè)置軟件 Visual Drive Setup, 通過串行口 RS-232.
2 – 驅(qū)動器結(jié)構(gòu)
CANopen 位置 速度 電流 電機
接口 調(diào)節(jié)器 速度調(diào)節(jié)器 調(diào)節(jié)器
電流
位置 速度 檢測
檢測 檢測
旋變
第一 章—概述 5CD1-k –用戶手冊
電機 將電能轉(zhuǎn)換為機械運動的電氣設(shè)備。這種轉(zhuǎn)換經(jīng)常通過電流交換來完成。 一
般來講，運動是旋轉(zhuǎn)，但也有線性電機。
無刷或同步電機 無刷電機. 電流交換通過電子電路完成，且需要位置傳感器 (旋變, 編碼器, Hall
傳感器...).
AIGC"CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動器用戶手冊是一份詳細(xì)介紹該特定型號的電氣設(shè)備——CANopen通信協(xié)議在工業(yè)自動化環(huán)境中廣泛應(yīng)用的控制器。此手冊主要包括以下幾個方面內(nèi)容：
1. **產(chǎn)品介紹**：對CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動器的基本參數(shù)、結(jié)構(gòu)特點、適用平臺和接口規(guī)范進(jìn)行詳盡闡述。
2. **技術(shù)規(guī)格**：涵蓋了驅(qū)動器的電氣特性，如數(shù)據(jù)傳輸速率、最大節(jié)點數(shù)量、最大傳輸距離、功耗等關(guān)鍵指標(biāo)。
3. **安裝與配置**：指導(dǎo)用戶如何正確安裝硬件，包括接線圖示、接口設(shè)置步驟以及與上位機（如PLC、運動控制設(shè)備）的通信配置方法。
4. **網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渑c通信原理**：解釋CANopen協(xié)議的工作原理，描述主從架構(gòu)、服務(wù)對象(SDO)訪問、錯誤檢測與處理等內(nèi)容。
5. **功能操作說明**：針對常用的功能模塊，如數(shù)據(jù)收發(fā)、診斷信息獲取、參數(shù)設(shè)置與調(diào)整等提供詳細(xì)的操作指南及示例應(yīng)用。
6. **故障排查與維護(hù)**：列舉常見的運行問題及其解決策略，以及預(yù)防性維護(hù)建議，幫助用戶及時識別并處理可能的問題。
7. **附錄與參考文獻(xiàn)**：包含相關(guān)的符號表、代碼列表、技術(shù)文檔鏈接以及其他相關(guān)支持資源。
總之，CD1-k系列CANopen總線驅(qū)動器用戶手冊為用戶提供了一套完整的參考材料，旨在確保用戶能夠有效、安全地使用這款驅(qū)動器以實現(xiàn)精準(zhǔn)、高效的工業(yè)通信與控制系統(tǒng)集成。"
