D0-MLINK資料 光洋電子（無錫）有限公司
D0-MLINK 介紹
D0-MLINK模塊是用于D0系列PLC的支持現(xiàn)場控制網(wǎng)絡(luò)“MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ”
的網(wǎng)絡(luò)控制模塊。該協(xié)議是由安川電機提出，用于實現(xiàn)一臺控制器對多臺FA機器（伺服電
機、變頻器等）的分散控制。
MECHATROLINK網(wǎng)絡(luò)有以下主要特征：
1． 是一種保證系統(tǒng)各個必要機器間的相互通訊連接的開放網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。
2． 以2ms標準的固定周期進行信號傳送，通過通訊控制多臺機器的同步工作。
3． 采用4Mbps或10Mbps的高速通訊。
4． 采用1對雙交線進行通訊，以實現(xiàn)低成本、省配線目的。
系統(tǒng)構(gòu)成
MECHATROLINK網(wǎng)絡(luò)是一種主從式的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。主要組成：1個C1主局（為主要控
制器的主局）；1 個 C2主局（主要用于監(jiān)控等功能的主局：在系統(tǒng)構(gòu)成上不是必須的）；子
局數(shù)最大可達30個，以菊花鏈方式連接。其系統(tǒng)構(gòu)成示意圖如下：
注1． D0-MLINK可設(shè)置為C1主局或子局
注2． D0-MLINK作為C1主局使用時，其可帶的通訊子局數(shù)為7個。
控制模式和可使用的MECHATROLINK指令
D0-MLINK，在 MECHATROLINK 規(guī)定的指令中，其僅可實現(xiàn)非同期指令（主局發(fā)出
單獨的控制指令，控制子局的動作）；而不能實現(xiàn)同期指令（主局連續(xù)發(fā)出指令，控制子局
動作）。所以，不能實現(xiàn)插補動作。
控制指令，由用戶設(shè)定在 PLC 寄存器中，通過 D0-MLINK 模塊，送到運動機器等
MECHATROLINK子局上。
可使用的指令，請參見2.3指令一覽表。編程例子，請參見用戶程序例。
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使用中PLC系統(tǒng)上的注意事項：
當你使用了D0-MLINK模塊后，請盡量避免使用RUN中改寫功能。
因為在RUN中改寫操作實施中，MECHATROLINK通訊便臨時停止，從而可能會影響
運動控制。另外，在實施RUN中改寫操作后，請手動重起MECHATROLINK通訊。
參考資料
本資料，僅是對D0-MLINK模塊固有規(guī)格、設(shè)定方法的說明。有關(guān)MECHATROLINK
系統(tǒng)的技術(shù)內(nèi)涵，協(xié)議的詳細內(nèi)容，以及具體的指令解說等等內(nèi)容，請參見下面所列的安川
電機所出版的資料。
資料名稱 資料號 內(nèi)容
MECHATROLINK SI-S800-26.1 有關(guān)MECHATROLINK系統(tǒng)的詳細說明書。
系統(tǒng)說明書
MECHATROLINK SI-S800-26.2 有關(guān)MECHATROLINK系統(tǒng)的伺服指令的詳細
伺服指令說明書 說明書。
∑-Ⅲ系列 SIJPS80000011A 有關(guān)作為 D0-MLINK 主要子局的∑-Ⅲ系列伺
SGM□S/SGDS 服系統(tǒng)的詳細說明書。
帶 MECHATROLINK D0-MLINK 模塊所對應(yīng)的主要指令的規(guī)格說
通訊功能伺服系統(tǒng) 明，請參見這資料。
用戶手冊
一般規(guī)格
項目 規(guī)格
動作溫度 0℃~55℃
保存溫度 -20℃~70℃
動作濕度 30%~95%
環(huán)境氣氛 無腐蝕性氣體，環(huán)境污染度2級
耐振動 MIL STD 810C， Method 514.2
耐沖擊 MIL STD 810C， Method 516.2
絕緣耐壓 500VAC，1分鐘（MECHATROLINK通訊線/內(nèi)部回路）
絕緣電阻 500VDC，10MΩ
抗干擾 Comply with ＮＥＭＡ ICS3-304，Impulse 1us 1000V
外型尺寸 １９.8W ╳７６.８Ｈ╳５３.９Ｄ
重量 ４０ｇ
內(nèi)部消耗電流 ＤＣ５Ｖ １６０ｍＡ ｍａｘ。
動作表示LED １點 ＴＲＸ（綠），ＤＩＡＧ（紅），２色表示
最大可安裝模塊數(shù) Ｄ０－０５ １塊
Ｄ０－０６ １塊 DL-06上安裝時限制
可安裝于任何槽位，但只能安裝一塊
不能和D0-DEVNETS模塊同時使用。
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通訊規(guī)格
項目 規(guī)格
方式 主從通訊方式，由DIP開關(guān)和PLC內(nèi)部寄存器設(shè)定
接插頭類型 USB TYPE-A型
信號形式 RS-485
通訊形式 完全同步型主從方式 2ms~8ms固定周期
通訊協(xié)議 安川電機MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ
可連接局數(shù) DL06上安裝時
設(shè)定為C1主局：最大：7個子局；
1個C2主局，6個子局
設(shè)定為子局時：根據(jù)所連接主局的限制，最大可設(shè)置成30號子局
DL05上安裝時
設(shè)定為C1主局：最大：2個子局
設(shè)定為子局時：根據(jù)所連接主局的限制，最大可設(shè)置成30號子局
局號設(shè)定 由DIP開關(guān)設(shè)置（5bits）
00：C1主局；01~1F：子局
通訊速度 4Mbps或10Mbps（由DIP開關(guān)設(shè)置）
數(shù)據(jù)包大小 MECHATROLINK-Ⅰ 17字節(jié)發(fā)送+17字節(jié)接收 /局
MECHATROLINK-Ⅱ 30字節(jié)發(fā)送+30字節(jié)接收 /局
傳送符號 Manchester 字符方式
通訊幀形式 HDLC標準
使用電纜 單對雙絞屏蔽電纜（電纜線阻約120Ω）
傳送距離 最大總延長電纜50m，最小局間距離0.5m.
指令一覽表
下表為D0-MLINK模塊所支持的指令一覽表。
所支持的指令為非同期指令的全部。由于對于在系統(tǒng)上電到通訊建立期間所發(fā)生的錯誤
以及通訊異常時的錯誤，系統(tǒng)會自動處理，所以跟這些有關(guān)的指令在用戶程序中并不一定需
要考慮。（當然，如果你強制發(fā)出某個控制指令，系統(tǒng)也會執(zhí)行）。下表中有網(wǎng)線的指令就是
對應(yīng)的處理指令。
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指令代碼 指令名稱 處理分類 子指令擴展 動作
00(h) NOP 網(wǎng)絡(luò) 可 無處理指令
01(h) PRM_RD 數(shù)據(jù)通訊 不可 參數(shù)讀出指令
02(h) PRM_WR 數(shù)據(jù)通訊 不可 參數(shù)寫入指令
03(h) ID_RD 數(shù)據(jù)通訊 不可 ID讀出指令
04(h) CONFIG 控制 不可 機器設(shè)置要求
05(h) ALM_RD 控制 不可 異常/報警讀出
06(h) ALM_CLR 控制 不可 異常/報警清除

D0-MLINK通常指的是數(shù)字化接口模塊（Digital I/O - MLINK Module）或者多點鏈接通訊模塊，它在工業(yè)自動化和過程控制領(lǐng)域中被廣泛應(yīng)用。這種模塊主要用于連接PLC（可編程邏輯控制器）或其他設(shè)備與分布式I/O設(shè)備、傳感器或執(zhí)行器等，支持多種通信協(xié)議如Modbus、Profinet、Ethernet/IP等，實現(xiàn)數(shù)字量輸入/輸出信號的采集與控制功能。D0可能代表該模塊主要處理模擬到數(shù)字(D/A)或數(shù)字到模擬(A/D)的0位數(shù)據(jù)，而MLINK則強調(diào)其在多個節(jié)點之間的高速、可靠的數(shù)據(jù)交換能力，以構(gòu)建一個分散控制系統(tǒng)（DCS）或現(xiàn)場總線系統(tǒng)（FCS）。通過集成在控制系統(tǒng)中，D0-MLINK模塊可以簡化系統(tǒng)的復(fù)雜性，提高整體運行效率和響應(yīng)速度。