D0-MLINK模塊
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D0-MLINK模塊
D0-MLINK模塊是用于D0系列PLC的支持現(xiàn)場(chǎng)控制網(wǎng)絡(luò)“MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ”的網(wǎng)絡(luò)控制模塊。該協(xié)議是由安川電機(jī)提出，用于實(shí)現(xiàn)一臺(tái)控制器對(duì)多臺(tái)FA機(jī)器（伺服電機(jī)、變頻器等）的分散控制。
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D0-MLINK資料 光洋電子（無(wú)錫）有限公司
D0-MLINK 介紹
D0-MLINK模塊是用于D0系列PLC的支持現(xiàn)場(chǎng)控制網(wǎng)絡(luò)“MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ”
的網(wǎng)絡(luò)控制模塊。該協(xié)議是由安川電機(jī)提出，用于實(shí)現(xiàn)一臺(tái)控制器對(duì)多臺(tái)FA機(jī)器（伺服電
機(jī)、變頻器等）的分散控制。
MECHATROLINK網(wǎng)絡(luò)有以下主要特征：
1． 是一種保證系統(tǒng)各個(gè)必要機(jī)器間的相互通訊連接的開放網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。
2． 以2ms標(biāo)準(zhǔn)的固定周期進(jìn)行信號(hào)傳送，通過(guò)通訊控制多臺(tái)機(jī)器的同步工作。
3． 采用4Mbps或10Mbps的高速通訊。
4． 采用1對(duì)雙交線進(jìn)行通訊，以實(shí)現(xiàn)低成本、省配線目的。
系統(tǒng)構(gòu)成
MECHATROLINK網(wǎng)絡(luò)是一種主從式的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。主要組成：1個(gè)C1主局（為主要控
制器的主局）；1 個(gè) C2主局（主要用于監(jiān)控等功能的主局：在系統(tǒng)構(gòu)成上不是必須的）；子
局?jǐn)?shù)最大可達(dá)30個(gè)，以菊花鏈方式連接。其系統(tǒng)構(gòu)成示意圖如下：
注1． D0-MLINK可設(shè)置為C1主局或子局
注2． D0-MLINK作為C1主局使用時(shí)，其可帶的通訊子局?jǐn)?shù)為7個(gè)。
控制模式和可使用的MECHATROLINK指令
D0-MLINK，在 MECHATROLINK 規(guī)定的指令中，其僅可實(shí)現(xiàn)非同期指令（主局發(fā)出
單獨(dú)的控制指令，控制子局的動(dòng)作）；而不能實(shí)現(xiàn)同期指令（主局連續(xù)發(fā)出指令，控制子局
動(dòng)作）。所以，不能實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)動(dòng)作。
控制指令，由用戶設(shè)定在 PLC 寄存器中，通過(guò) D0-MLINK 模塊，送到運(yùn)動(dòng)機(jī)器等
MECHATROLINK子局上。
可使用的指令，請(qǐng)參見2.3指令一覽表。編程例子，請(qǐng)參見用戶程序例。
1D0-MLINK資料 光洋電子（無(wú)錫）有限公司
使用中PLC系統(tǒng)上的注意事項(xiàng)：
當(dāng)你使用了D0-MLINK模塊后，請(qǐng)盡量避免使用RUN中改寫功能。
因?yàn)樵赗UN中改寫操作實(shí)施中，MECHATROLINK通訊便臨時(shí)停止，從而可能會(huì)影響
運(yùn)動(dòng)控制。另外，在實(shí)施RUN中改寫操作后，請(qǐng)手動(dòng)重起MECHATROLINK通訊。
參考資料
本資料，僅是對(duì)D0-MLINK模塊固有規(guī)格、設(shè)定方法的說(shuō)明。有關(guān)MECHATROLINK
系統(tǒng)的技術(shù)內(nèi)涵，協(xié)議的詳細(xì)內(nèi)容，以及具體的指令解說(shuō)等等內(nèi)容，請(qǐng)參見下面所列的安川
電機(jī)所出版的資料。
資料名稱 資料號(hào) 內(nèi)容
MECHATROLINK SI-S800-26.1 有關(guān)MECHATROLINK系統(tǒng)的詳細(xì)說(shuō)明書。
系統(tǒng)說(shuō)明書
MECHATROLINK SI-S800-26.2 有關(guān)MECHATROLINK系統(tǒng)的伺服指令的詳細(xì)
伺服指令說(shuō)明書 說(shuō)明書。
∑-Ⅲ系列 SIJPS80000011A 有關(guān)作為 D0-MLINK 主要子局的∑-Ⅲ系列伺
SGM□S/SGDS 服系統(tǒng)的詳細(xì)說(shuō)明書。
帶 MECHATROLINK D0-MLINK 模塊所對(duì)應(yīng)的主要指令的規(guī)格說(shuō)
通訊功能伺服系統(tǒng) 明，請(qǐng)參見這資料。
用戶手冊(cè)
一般規(guī)格
項(xiàng)目 規(guī)格
動(dòng)作溫度 0℃~55℃
保存溫度 -20℃~70℃
動(dòng)作濕度 30%~95%
環(huán)境氣氛 無(wú)腐蝕性氣體，環(huán)境污染度2級(jí)
耐振動(dòng) MIL STD 810C， Method 514.2
耐沖擊 MIL STD 810C， Method 516.2
絕緣耐壓 500VAC，1分鐘（MECHATROLINK通訊線/內(nèi)部回路）
絕緣電阻 500VDC，10MΩ
抗干擾 Comply with ＮＥＭＡ ICS3-304，Impulse 1us 1000V
外型尺寸 １９.8W ╳７６.８Ｈ╳５３.９Ｄ
重量 ４０ｇ
內(nèi)部消耗電流 ＤＣ５Ｖ １６０ｍＡ ｍａｘ。
動(dòng)作表示LED １點(diǎn) ＴＲＸ（綠），ＤＩＡＧ（紅），２色表示
最大可安裝模塊數(shù) Ｄ０－０５ １塊
Ｄ０－０６ １塊 DL-06上安裝時(shí)限制
可安裝于任何槽位，但只能安裝一塊
不能和D0-DEVNETS模塊同時(shí)使用。
2D0-MLINK資料 光洋電子（無(wú)錫）有限公司
通訊規(guī)格
項(xiàng)目 規(guī)格
方式 主從通訊方式，由DIP開關(guān)和PLC內(nèi)部寄存器設(shè)定
接插頭類型 USB TYPE-A型
信號(hào)形式 RS-485
通訊形式 完全同步型主從方式 2ms~8ms固定周期
通訊協(xié)議 安川電機(jī)MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ
可連接局?jǐn)?shù) DL06上安裝時(shí)
設(shè)定為C1主局：最大：7個(gè)子局；
1個(gè)C2主局，6個(gè)子局
設(shè)定為子局時(shí)：根據(jù)所連接主局的限制，最大可設(shè)置成30號(hào)子局
DL05上安裝時(shí)
設(shè)定為C1主局：最大：2個(gè)子局
設(shè)定為子局時(shí)：根據(jù)所連接主局的限制，最大可設(shè)置成30號(hào)子局
局號(hào)設(shè)定 由DIP開關(guān)設(shè)置（5bits）
00：C1主局；01~1F：子局
通訊速度 4Mbps或10Mbps（由DIP開關(guān)設(shè)置）
數(shù)據(jù)包大小 MECHATROLINK-Ⅰ 17字節(jié)發(fā)送+17字節(jié)接收 /局
MECHATROLINK-Ⅱ 30字節(jié)發(fā)送+30字節(jié)接收 /局
傳送符號(hào) Manchester 字符方式
通訊幀形式 HDLC標(biāo)準(zhǔn)
使用電纜 單對(duì)雙絞屏蔽電纜（電纜線阻約120Ω）
傳送距離 最大總延長(zhǎng)電纜50m，最小局間距離0.5m.
指令一覽表
下表為D0-MLINK模塊所支持的指令一覽表。
所支持的指令為非同期指令的全部。由于對(duì)于在系統(tǒng)上電到通訊建立期間所發(fā)生的錯(cuò)誤
以及通訊異常時(shí)的錯(cuò)誤，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)處理，所以跟這些有關(guān)的指令在用戶程序中并不一定需
要考慮。（當(dāng)然，如果你強(qiáng)制發(fā)出某個(gè)控制指令，系統(tǒng)也會(huì)執(zhí)行）。下表中有網(wǎng)線的指令就是
對(duì)應(yīng)的處理指令。
3D0-MLINK資料 光洋電子（無(wú)錫）有限公司
指令代碼 指令名稱 處理分類 子指令擴(kuò)展 動(dòng)作
00(h) NOP 網(wǎng)絡(luò) 可 無(wú)處理指令
01(h) PRM_RD 數(shù)據(jù)通訊 不可 參數(shù)讀出指令
02(h) PRM_WR 數(shù)據(jù)通訊 不可 參數(shù)寫入指令
03(h) ID_RD 數(shù)據(jù)通訊 不可 ID讀出指令
04(h) CONFIG 控制 不可 機(jī)器設(shè)置要求
05(h) ALM_RD 控制 不可 異常/報(bào)警讀出
06(h) ALM_CLR 控制 不可 異常/報(bào)警清除
D0-MLINK 介紹
D0-MLINK模塊是用于D0系列PLC的支持現(xiàn)場(chǎng)控制網(wǎng)絡(luò)“MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ”
的網(wǎng)絡(luò)控制模塊。該協(xié)議是由安川電機(jī)提出，用于實(shí)現(xiàn)一臺(tái)控制器對(duì)多臺(tái)FA機(jī)器（伺服電
機(jī)、變頻器等）的分散控制。
MECHATROLINK網(wǎng)絡(luò)有以下主要特征：
1． 是一種保證系統(tǒng)各個(gè)必要機(jī)器間的相互通訊連接的開放網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。
2． 以2ms標(biāo)準(zhǔn)的固定周期進(jìn)行信號(hào)傳送，通過(guò)通訊控制多臺(tái)機(jī)器的同步工作。
3． 采用4Mbps或10Mbps的高速通訊。
4． 采用1對(duì)雙交線進(jìn)行通訊，以實(shí)現(xiàn)低成本、省配線目的。
系統(tǒng)構(gòu)成
MECHATROLINK網(wǎng)絡(luò)是一種主從式的網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。主要組成：1個(gè)C1主局（為主要控
制器的主局）；1 個(gè) C2主局（主要用于監(jiān)控等功能的主局：在系統(tǒng)構(gòu)成上不是必須的）；子
局?jǐn)?shù)最大可達(dá)30個(gè)，以菊花鏈方式連接。其系統(tǒng)構(gòu)成示意圖如下：
注1． D0-MLINK可設(shè)置為C1主局或子局
注2． D0-MLINK作為C1主局使用時(shí)，其可帶的通訊子局?jǐn)?shù)為7個(gè)。
控制模式和可使用的MECHATROLINK指令
D0-MLINK，在 MECHATROLINK 規(guī)定的指令中，其僅可實(shí)現(xiàn)非同期指令（主局發(fā)出
單獨(dú)的控制指令，控制子局的動(dòng)作）；而不能實(shí)現(xiàn)同期指令（主局連續(xù)發(fā)出指令，控制子局
動(dòng)作）。所以，不能實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)動(dòng)作。
控制指令，由用戶設(shè)定在 PLC 寄存器中，通過(guò) D0-MLINK 模塊，送到運(yùn)動(dòng)機(jī)器等
MECHATROLINK子局上。
可使用的指令，請(qǐng)參見2.3指令一覽表。編程例子，請(qǐng)參見用戶程序例。
1D0-MLINK資料 光洋電子（無(wú)錫）有限公司
使用中PLC系統(tǒng)上的注意事項(xiàng)：
當(dāng)你使用了D0-MLINK模塊后，請(qǐng)盡量避免使用RUN中改寫功能。
因?yàn)樵赗UN中改寫操作實(shí)施中，MECHATROLINK通訊便臨時(shí)停止，從而可能會(huì)影響
運(yùn)動(dòng)控制。另外，在實(shí)施RUN中改寫操作后，請(qǐng)手動(dòng)重起MECHATROLINK通訊。
參考資料
本資料，僅是對(duì)D0-MLINK模塊固有規(guī)格、設(shè)定方法的說(shuō)明。有關(guān)MECHATROLINK
系統(tǒng)的技術(shù)內(nèi)涵，協(xié)議的詳細(xì)內(nèi)容，以及具體的指令解說(shuō)等等內(nèi)容，請(qǐng)參見下面所列的安川
電機(jī)所出版的資料。
資料名稱 資料號(hào) 內(nèi)容
MECHATROLINK SI-S800-26.1 有關(guān)MECHATROLINK系統(tǒng)的詳細(xì)說(shuō)明書。
系統(tǒng)說(shuō)明書
MECHATROLINK SI-S800-26.2 有關(guān)MECHATROLINK系統(tǒng)的伺服指令的詳細(xì)
伺服指令說(shuō)明書 說(shuō)明書。
∑-Ⅲ系列 SIJPS80000011A 有關(guān)作為 D0-MLINK 主要子局的∑-Ⅲ系列伺
SGM□S/SGDS 服系統(tǒng)的詳細(xì)說(shuō)明書。
帶 MECHATROLINK D0-MLINK 模塊所對(duì)應(yīng)的主要指令的規(guī)格說(shuō)
通訊功能伺服系統(tǒng) 明，請(qǐng)參見這資料。
用戶手冊(cè)
一般規(guī)格
項(xiàng)目 規(guī)格
動(dòng)作溫度 0℃~55℃
保存溫度 -20℃~70℃
動(dòng)作濕度 30%~95%
環(huán)境氣氛 無(wú)腐蝕性氣體，環(huán)境污染度2級(jí)
耐振動(dòng) MIL STD 810C， Method 514.2
耐沖擊 MIL STD 810C， Method 516.2
絕緣耐壓 500VAC，1分鐘（MECHATROLINK通訊線/內(nèi)部回路）
絕緣電阻 500VDC，10MΩ
抗干擾 Comply with ＮＥＭＡ ICS3-304，Impulse 1us 1000V
外型尺寸 １９.8W ╳７６.８Ｈ╳５３.９Ｄ
重量 ４０ｇ
內(nèi)部消耗電流 ＤＣ５Ｖ １６０ｍＡ ｍａｘ。
動(dòng)作表示LED １點(diǎn) ＴＲＸ（綠），ＤＩＡＧ（紅），２色表示
最大可安裝模塊數(shù) Ｄ０－０５ １塊
Ｄ０－０６ １塊 DL-06上安裝時(shí)限制
可安裝于任何槽位，但只能安裝一塊
不能和D0-DEVNETS模塊同時(shí)使用。
2D0-MLINK資料 光洋電子（無(wú)錫）有限公司
通訊規(guī)格
項(xiàng)目 規(guī)格
方式 主從通訊方式，由DIP開關(guān)和PLC內(nèi)部寄存器設(shè)定
接插頭類型 USB TYPE-A型
信號(hào)形式 RS-485
通訊形式 完全同步型主從方式 2ms~8ms固定周期
通訊協(xié)議 安川電機(jī)MECHATROLINK-Ⅰ/Ⅱ
可連接局?jǐn)?shù) DL06上安裝時(shí)
設(shè)定為C1主局：最大：7個(gè)子局；
1個(gè)C2主局，6個(gè)子局
設(shè)定為子局時(shí)：根據(jù)所連接主局的限制，最大可設(shè)置成30號(hào)子局
DL05上安裝時(shí)
設(shè)定為C1主局：最大：2個(gè)子局
設(shè)定為子局時(shí)：根據(jù)所連接主局的限制，最大可設(shè)置成30號(hào)子局
局號(hào)設(shè)定 由DIP開關(guān)設(shè)置（5bits）
00：C1主局；01~1F：子局
通訊速度 4Mbps或10Mbps（由DIP開關(guān)設(shè)置）
數(shù)據(jù)包大小 MECHATROLINK-Ⅰ 17字節(jié)發(fā)送+17字節(jié)接收 /局
MECHATROLINK-Ⅱ 30字節(jié)發(fā)送+30字節(jié)接收 /局
傳送符號(hào) Manchester 字符方式
通訊幀形式 HDLC標(biāo)準(zhǔn)
使用電纜 單對(duì)雙絞屏蔽電纜（電纜線阻約120Ω）
傳送距離 最大總延長(zhǎng)電纜50m，最小局間距離0.5m.
指令一覽表
下表為D0-MLINK模塊所支持的指令一覽表。
所支持的指令為非同期指令的全部。由于對(duì)于在系統(tǒng)上電到通訊建立期間所發(fā)生的錯(cuò)誤
以及通訊異常時(shí)的錯(cuò)誤，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)處理，所以跟這些有關(guān)的指令在用戶程序中并不一定需
要考慮。（當(dāng)然，如果你強(qiáng)制發(fā)出某個(gè)控制指令，系統(tǒng)也會(huì)執(zhí)行）。下表中有網(wǎng)線的指令就是
對(duì)應(yīng)的處理指令。
3D0-MLINK資料 光洋電子（無(wú)錫）有限公司
指令代碼 指令名稱 處理分類 子指令擴(kuò)展 動(dòng)作
00(h) NOP 網(wǎng)絡(luò) 可 無(wú)處理指令
01(h) PRM_RD 數(shù)據(jù)通訊 不可 參數(shù)讀出指令
02(h) PRM_WR 數(shù)據(jù)通訊 不可 參數(shù)寫入指令
03(h) ID_RD 數(shù)據(jù)通訊 不可 ID讀出指令
04(h) CONFIG 控制 不可 機(jī)器設(shè)置要求
05(h) ALM_RD 控制 不可 異常/報(bào)警讀出
06(h) ALM_CLR 控制 不可 異常/報(bào)警清除
AIGCD0-MLINK通常指的是數(shù)字化接口模塊（Digital I/O - MLINK Module）或者多點(diǎn)鏈接通訊模塊，它在工業(yè)自動(dòng)化和過(guò)程控制領(lǐng)域中被廣泛應(yīng)用。這種模塊主要用于連接PLC（可編程邏輯控制器）或其他設(shè)備與分布式I/O設(shè)備、傳感器或執(zhí)行器等，支持多種通信協(xié)議如Modbus、Profinet、Ethernet/IP等，實(shí)現(xiàn)數(shù)字量輸入/輸出信號(hào)的采集與控制功能。D0可能代表該模塊主要處理模擬到數(shù)字(D/A)或數(shù)字到模擬(A/D)的0位數(shù)據(jù)，而MLINK則強(qiáng)調(diào)其在多個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的高速、可靠的數(shù)據(jù)交換能力，以構(gòu)建一個(gè)分散控制系統(tǒng)（DCS）或現(xiàn)場(chǎng)總線系統(tǒng)（FCS）。通過(guò)集成在控制系統(tǒng)中，D0-MLINK模塊可以簡(jiǎn)化系統(tǒng)的復(fù)雜性，提高整體運(yùn)行效率和響應(yīng)速度。
