Value & Technology
PID
SU-5M/6M系列
技術(shù)資料目 錄
概要........................................................................................................................................................1
第一章 程序構(gòu)造................................................................................................................................1
1－2 PID控制演算部分的基本構(gòu)造...........................................................................................2
1-3 各個回路的PID控制程序的構(gòu)造.........................................................................................3
第二章 用戶接口................................................................................................................................7
2-1．特殊寄存器的設(shè)定...............................................................................................................7
2－2．?dāng)?shù)據(jù)寄存器的設(shè)定.............................................................................................................8
第三章 回路算法..............................................................................................................................20
3－1 PID回路的動作模式.........................................................................................................20
3－2 PID演算式.........................................................................................................................21
3－3 報警的動作.......................................................................................................................22
3－4 PID回路演算時的種選擇處理.........................................................................................23
第四章 用戶程序例..........................................................................................................................27
4－1 基本的設(shè)定方法...............................................................................................................27
4－2 各種程序的實例...............................................................................................................29光洋電子（無錫）有限公司 SU 系列PID技術(shù)手冊
概要
本規(guī)格書詳細(xì)敘述了有關(guān)SU系列CPU模塊SU－5M及SU－6M內(nèi)藏功能的16回路PID
控制功能。
第一章 程序構(gòu)造
以下敘述關(guān)于PID控制程序的基本構(gòu)造。
此項主要是概念的說明，關(guān)于包括用戶接口處理的詳細(xì)內(nèi)容由第三章回路算法一章敘述。
PLC的系統(tǒng)程序和PID演算程序的關(guān)系如下：
PLC的系統(tǒng)程序整體為循環(huán)掃描的構(gòu)造，PID演算
輸入傳送
程序放入通常的系統(tǒng)程序之后。
外設(shè)服務(wù) PID 演算的采樣頻率與 PLC 的循環(huán)掃描周期相比
較要長得多，故通常設(shè)定的形態(tài)為 PLC 的一個掃
描周期處理PID的一個回路。
程序執(zhí)行
但用此方法，最短采樣頻率受到 PLC 的一個掃描
周期×回路數(shù)的制約，在回路數(shù)多的情況下縮短采
樣頻率設(shè)定就有困難。因此，在某些場合需要一個
PID演算
掃描周期處理多個回路。
診斷處理
輸送傳送
1光洋電子（無錫）有限公司 SU 系列PID技術(shù)手冊
1－2 PID 控制演算部分的基本構(gòu)造
PID控制演算部分的基本構(gòu)造如下所示：
初始值：I＝0
J＝0
Y
回路J
采樣頻率≥2sec 該部分：
在設(shè)定的PID回路中，只要有一個采
樣頻率小于 2sec 的情況下，就執(zhí)行
N
該部分。
N
回路J：到時？
即，如果有多個回路設(shè)定的采樣頻率
小于 2sec,那么，在一個掃描周期中
執(zhí)行多個回路的PID演算。
Y
回路J PID演算 因在一個掃描周期中執(zhí)行多個回路
的 PID 演算，故 PLC 的整體的掃描
會有遲緩。
J＞設(shè)定回路總數(shù)
采樣頻率設(shè)定為 2sec 以上的回路為
一個掃描周期處理一個回路。
J+1 J←0
N
回路I： 到時？
回路I PID演算
I+1
Y
I＞設(shè)定回路總數(shù)
I←0
2光洋電子（無錫）有限公司 SU 系列PID技術(shù)手冊
1－3 各個回路的 PID 控制程序的構(gòu)造
1． 整體構(gòu)造
過程輸入 PID 過程輸出
演算處理
目標(biāo)值（sp）輸入？
各種設(shè)定/顯示
●過程輸入：是與模擬輸入等的硬件相對應(yīng)的程序。當(dāng)前僅是與模擬輸入模塊相對應(yīng)。
●目標(biāo)值（SP值）輸入：采用手動寄存器設(shè)定或是其它過程輸出結(jié)果。
●PID演算處理：當(dāng)前支持二類標(biāo)準(zhǔn)的位置算法和速度算法。
●過程輸出：當(dāng)前僅是對應(yīng)模擬輸出。
●PID的各種參數(shù)設(shè)定：使用特殊寄存器和數(shù)據(jù)寄存器進(jìn)行。詳細(xì)參考第二章“用戶接口”。
●PID 參數(shù)的變更：可在自動模塊時進(jìn)行。但僅能在不作演算處理時變更，需要在內(nèi)部作
定時處理。
●PID 參數(shù)輸入的數(shù)值：不是工業(yè)單位的數(shù)值，全部采用在一定位（bit）范圍展開的數(shù)值
上。
S 系列的模擬模塊都統(tǒng)一為 12 位（bit）。故采用 0000~0FFF 或 0000~0FFF，8FFF~8001
（12位+－位符號位）范圍內(nèi)的數(shù)值。
●
2． 過程輸入
當(dāng)前僅是模擬輸入模塊。
●在0~100%的范圍變換模塊輸入模塊輸來的位（bit）數(shù)值，將其值作為過程輸入使用。（如
有設(shè)定值，對輸入值進(jìn)而實施演算）。
從模塊輸入模塊來的 過程輸入
0~100%的
數(shù)字?jǐn)?shù)值
范圍變換
外部設(shè)備

SU-5M/6M 系列 PID (Proportional-Integral-Derivative) 控制器是一種基于微處理器技術(shù)的高性能、模塊化過程控制設(shè)備。該系列控制器采用經(jīng)典的PID算法，具備比例（P）、積分（I）和微分（D）調(diào)節(jié)功能，用于改善工業(yè)生產(chǎn)過程中的溫度、壓力、流量等連續(xù)變量的精確控制。 SU-5M型號可能表示一種基本型或經(jīng)濟(jì)型的PID控制器，適用于一般中低端應(yīng)用，提供了基本的輸入/輸出接口以及設(shè)定參數(shù)調(diào)整功能。而SU-6M則可能為增強(qiáng)型或高端版本，具有更多的通信選項（如RS485、以太網(wǎng)等），可以實現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控與自診斷，同時提供高級功能如多段PID控制、報警處理、自適應(yīng)控制等，以滿足更復(fù)雜工藝環(huán)境的需求。 在實際應(yīng)用中，用戶可以根據(jù)被控對象的具體特性和工藝要求，通過設(shè)置合適的比例度、積分時間、微分時間和死區(qū)等參數(shù)，讓PID控制器實時地根據(jù)偏差信號動態(tài)調(diào)整輸出，從而實現(xiàn)對生產(chǎn)過程的精準(zhǔn)控制和優(yōu)化。