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運 動 控 制 器 Q 系 列
Q系列運動控制器﹐更加高性能﹐小型
化﹐實現(xiàn)高速運動控制﹗適用于與Q系列
可編程控制器一起構(gòu)成的多CPU系統(tǒng)﹐用
戶可以根據(jù)具體應用靈活選擇運動CPU和
PLC CPU。體積僅僅與Q系列PLC相同﹐
卻能構(gòu)築出大規(guī)模的控制器系統(tǒng)
（單個系統(tǒng)最大達96軸）。
新一代高速運動控制
■ 運動運行周期僅僅為0.88ms（是以往的4倍）﹐提高了凸輪運行速度﹐縮短了運行的間歇時間。（8軸控
制﹑使用SV13時）
■ 發(fā)送給伺服放大器的指令通訊周期縮短到0.88ms（是以往的4倍）﹐提高了同步性能和速度/位置控制的
精度。
■ 運動CPU單元中帶有運動控制和事件處理用的64位RISC處理器﹐能夠在不影響運動控制性能的情況
下﹐與計算機之間進行大量的數(shù)據(jù)通信。
■ 兼容MELSEC-Q系列PLC CPU﹐進行高速順序程序的處理。（使用Q25HCPU時﹐基本指令掃描時間
34ns）
■ 具備多軸插補﹑速度控制﹑軟件凸輪定形﹑軌跡控制等豐富多樣的運動控制功能。
■ 通過使用Motion SFC編程方法﹐可以實現(xiàn)將響應時間的不規(guī)則控制在一定範圍內(nèi)。
22目 錄
主要特點................................................................... 2
系統(tǒng)構(gòu)成................................................................... 4
產(chǎn)品一覽................................................................... 6
多CPU系統(tǒng)............................................................... 8
運動SFC編程 ......................................................... 10
SV13（傳送裝配用的主機OS軟件包）...................... 20
SV22（自動機器用的主機OS軟件包）...................... 24
CPU性能一覽......................................................... 28
設(shè)備配置................................................................. 30
伺服放大器和伺服電機的匹配................................ 32
外形尺寸................................................................. 34
體積緊湊﹑節(jié)省空間
■ 采用與MELSEC-Q系列PLC相同的硬件結(jié)構(gòu)﹐實現(xiàn)業(yè)界同類產(chǎn)品安裝面積﹑體積最小。（體積﹕1/
3﹐面積﹕60%）
■ 采用12槽基板﹐更加節(jié)省空間和成本。
Q系列多CPU系統(tǒng)
■ 可以共用MELSEC-Q PLC的電源模塊﹑基板﹑和I/O模塊。
■ 可以將控制處理分配到多CPU系統(tǒng)中的各個CPU模塊﹐相當于智能化控制系統(tǒng)。
■ 在PC（Personal Computer） CPU※中采用了計算機技術(shù)（網(wǎng)絡(luò)﹑Web﹑數(shù)據(jù)庫）。
※ PC CPU為CONTEC公司的產(chǎn)品。
Q系列PLC CPU 運動CPU
軟元件存儲器 軟元件存儲器
順序控制 運動控制
處理器 處理器
公共存儲器 公共存儲器
SSCENT
伺服 伺服
Q系列PLC高速系統(tǒng)總線 放大器 放大器
伺服 伺服
電機 電機
運動控制專用I/F
傳感器﹑線圈等（DI/O） PLC智能功能模塊（A/D﹑D/A等）
（DOG信號﹑脈衝信號）
更強的靈活性
■ PLC 控制和運動控制采用獨立的CPU﹐優(yōu)化系統(tǒng)配置。
■ 多CPU系統(tǒng)中可以自由選擇最多4個CPU 模塊。（至少需要1個PLC CPU）
■ 1個CPU系統(tǒng)可以最多控制96軸。（使用3個Q173CPUN時）
三菱SSCNET控制功能
■ 通過使用高速串行通信方式﹐可以輕鬆構(gòu)築出伺服電機的同步系統(tǒng)﹐絕對控制系統(tǒng)。
■ 運動控制器和伺服放大器之間可以通過連接器快速連接﹐簡化接線。
■ 每1個CPU最多可以同時控制32軸伺服放大器。
■ 可以控制從10W的小容量到55KW大容量的伺服電機。
■ 通過使用數(shù)字式示波器功能﹐可以用控制器實現(xiàn)力距﹑速度﹑位置等電機信息的監(jiān)控。
※ SSCNET﹕Servo System Controller Network
3系 統(tǒng) 構(gòu) 成
采用多CPU系統(tǒng)靈活構(gòu)築高速運動控制系統(tǒng)
■ 多CPU系統(tǒng)中可以使用Q系列PLC（平臺）。
■ 根據(jù)具體應用﹐為PLC控制和運動控制靈活選擇適合的CPU模塊。
■ 多CPU系統(tǒng)可以最多選擇4個CPU模塊。（必須包括1個PLC CPU）
■ 通過使用3個Q173CPUN模塊﹐每個系統(tǒng)可以最多控制96個軸的伺服電機。
PLC CPU（注1）/運動CPU
（最多4個模塊）
Q6□P-□□ Q□□CPU Q17□CPUN(-T) Q172LX
運動CPU用 PLC CPU用
SSC I/F卡 GX Developer Ver. 6或
A30CD-PCF 以後版本 (CD-ROM)
SW□D5C-GPPW
SSCNET（注4）
USB（注5）/RS-232
筆記本電腦
（WinNT/Win98/Win2000/
WinXP）
集成起動支持環(huán)境
CPU基板Q3□B
（注7）
集成起動支持軟件
MT Developer
（CD-ROM）
SW6RNC-GSVPRO USB/RS-232 外接
電池
SSC I/F卡
A30BD-PCF
SSCNET（注4）
USB（注5）/RS-232
SSCNET（注7）
臺式計算機
（WinNT/Win98/Win2000/WinXP）

西門子（SIEMENS）的Q系列運動控制器是針對工業(yè)自動化應用開發(fā)的一款高性能設(shè)備，它結(jié)合了先進的控制算法和靈活的接口配置。Q系列樣本通常包含了該控制器的技術(shù)規(guī)格、功能特性、編程語言如Structured Text (ST)或Ladder Logic (LD)的使用方法、示例程序以及接線圖等內(nèi)容。 在Q系列運動控制器的樣本中，您可能會找到以下具體信息： 1. **產(chǎn)品型號及特性**：列出不同類型的Q系列控制器型號，如QD70、QD65、QD61等，介紹其基本參數(shù)，如最大I/O點數(shù)、額定電流、最高控制速度等。 2. **硬件設(shè)計**：詳細說明控制器的結(jié)構(gòu)、尺寸、電源需求、通信端口（如 EtherNet/IP, Profinet, Modbus TCP等）及其相應的接口插槽配置。 3. **軟件功能**：涵蓋運動控制功能如伺服驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置、定位精度控制、電機類型識別、PID調(diào)節(jié)器參數(shù)調(diào)整、位置/速度/加速度控制算法示例等，并提供對應的庫函數(shù)或功能塊供用戶調(diào)用。 4. **編程示例**：提供基于各種編程語言的實際應用案例，比如如何編寫一個簡單的PLC運動指令序列，實現(xiàn)直線或圓弧運動控制，或者帶有外部傳感器反饋的閉環(huán)控制程序。 5. **安全與防護**：闡述控制器的安全功能、防護等級以及遵循的相關(guān)電氣標準。 通過閱讀和學習這些樣本內(nèi)容，用戶能夠?qū)ξ鏖T子Q系列運動控制器有深入理解和實際操作指導，以便更好地將其應用于各類自動化生產(chǎn)線上的運動控制任務(wù)。