K-880 步進(jìn)電機(jī)控制卡
使用說明書
Ver 2.0
北京科日新控電子技術(shù)有限公司一. 簡(jiǎn)介
K-880是一款能夠同時(shí)控制4個(gè)伺服電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制卡,它以高頻率脈
沖串輸出方式，控制伺服和步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。在一個(gè)系統(tǒng)中，可嵌入多塊卡同時(shí)使用。
（即：最多能控制16個(gè)以上的步進(jìn)電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng)）。該卡能精確地控制所發(fā)出的脈沖
頻率（電機(jī)速度）、脈沖個(gè)數(shù)（電機(jī)轉(zhuǎn)角）及脈沖頻率變化率（電機(jī)加速度），它能
滿足步進(jìn)電機(jī)的各種復(fù)雜的控制要求?？蓪?duì)電機(jī)進(jìn)行位置控制、插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)、加速/減
速等控制。它含有豐富的，功能齊全的軟件庫(kù)函數(shù)資源。在Windows9X/2000環(huán)境下，
用戶可直接使用我們?yōu)槟峁┑摹盌LL”動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)函數(shù)；以最大方便地使您在
Microsoft Visual BASIC 、Visual C++及各種其他軟件環(huán)境中使用。
二. K880 系列步進(jìn)電機(jī)控制卡性能指標(biāo)
■ 獨(dú)立4 軸驅(qū)動(dòng)
可以同時(shí)分別控制4個(gè)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)軸的運(yùn)動(dòng)，每個(gè)軸都可以進(jìn)行定速直線驅(qū)動(dòng)，加/
減速驅(qū)動(dòng)，S 曲線加/減速驅(qū)動(dòng)。4 軸的性能相同.
■ 速度控制
輸出的驅(qū)動(dòng)速度范圍是從1PPS到4MPPS ?？梢赃\(yùn)行固定速度驅(qū)動(dòng);直線加/減速驅(qū)
動(dòng);S 曲線加/減速驅(qū)動(dòng)?？梢允褂贸绦蚩刂坪屯獠渴謩?dòng)控制2種操作方法驅(qū)動(dòng)。
脈沖輸出的速度可以在驅(qū)動(dòng)中自由變更。
■ S-曲線加/減速驅(qū)動(dòng)
每個(gè)軸可以用S-曲線進(jìn)行加/減速設(shè)定；使用S-曲線命令還可以對(duì)拋物線加/驅(qū)動(dòng)
輸出脈沖進(jìn)行設(shè)定，此外對(duì)于定量驅(qū)動(dòng)我們使用獨(dú)特的方法避免在S-曲線加/減
速中發(fā)生三角波形 。
■ 固定線速度控制
這是一種在插補(bǔ)驅(qū)動(dòng)中保持插補(bǔ)軸合成速度的功能，2軸同時(shí)輸出脈沖時(shí),第2 軸
可以設(shè)定為1.414 倍脈沖周期。
■ 2軸/3軸位模式插補(bǔ)
可以用指定的驅(qū)動(dòng)速度連續(xù)輸出插補(bǔ)脈沖，用這種方式可以產(chǎn)生任何插補(bǔ)曲線
■ 連續(xù)插補(bǔ)
直線插補(bǔ) → 圓弧插補(bǔ) → 直線插補(bǔ) → … 這樣可以不停地運(yùn)行每個(gè)插補(bǔ)節(jié)點(diǎn)
的插補(bǔ)驅(qū)動(dòng);連續(xù)插補(bǔ)的最大驅(qū)動(dòng)速度是2MPPS
■ 位置控制
每軸都含有硬件構(gòu)成的2個(gè)32 位位置計(jì)數(shù)器.一個(gè)是在內(nèi)部管理驅(qū)動(dòng)脈沖輸出的
邏輯位置計(jì)數(shù)器,另一個(gè)是管理從外部編碼器輸入的脈沖的實(shí)際位置計(jì)數(shù)器。此
外,還有2個(gè)32 位比較寄存器, 用于與邏輯位置計(jì)數(shù)器或者實(shí)際位置計(jì)數(shù)器的位
置大小相比較；在驅(qū)動(dòng)中，可以從狀態(tài)寄存器讀出比較寄存器和邏輯/實(shí)際位置
計(jì)數(shù)器之間的大小關(guān)系。
1■ 由外部信號(hào)驅(qū)動(dòng)
每個(gè)軸都可以由外部信號(hào)進(jìn)行+/-方向運(yùn)行的定量驅(qū)動(dòng)和連續(xù)驅(qū)動(dòng).這功能可在手
動(dòng)操作時(shí)，減輕CPU 的負(fù)擔(dān)，且使各軸可以平穩(wěn)地運(yùn)動(dòng)。
■ 實(shí)時(shí)監(jiān)控功能
在電機(jī)運(yùn)動(dòng)過程中，可以實(shí)時(shí)讀出邏輯位置，實(shí)際位置，驅(qū)動(dòng)速度，加速度，
加/減速狀態(tài)(加速中、定速中、減速中)。
■ 通用 IO 控制
通用IO控制28路,即: 12路光隔輸入 DC 0-24V；16路光隔輸出 DC 0-24V
（各點(diǎn)均有自己的定義，參看說明書）。
三. 控制卡的安裝與設(shè)置
在安裝控制卡前，首先要關(guān)掉主機(jī)電源，將主機(jī)機(jī)殼打開，正確設(shè)置好卡地址，再
安裝控制卡；注意：一定確保在計(jì)算機(jī)關(guān)閉電源后再插拔控制卡。在插入多塊卡時(shí)，
請(qǐng)注意各卡之間的地址分配問題。
3.1 卡上 ISA I/O 地址的設(shè)置
K880卡共占用16個(gè)IO口地址，如卡的基地址設(shè)為300H，則該卡將占用300H-30FH
的IO地址。在設(shè)置板基地址時(shí)，請(qǐng)參考本書附錄的IO地址圖，利用其中空閑的(系
統(tǒng)非占用)部分，并注意不要與其它板卡的地址相沖突。出廠默認(rèn)基地址為300H
表1.2 S1 撥碼開關(guān)的缺省設(shè)置
板地址 A9 A8 A7 A6 A5 A4
開關(guān) SW1 SW2 SW3 SW4 SW5 SW6
···
280H OFF（1） ON（0） OFF（1） ON（0） ON（0） ON（0）
···
300H OFF（1） OFF（1） ON（0） ON（0） ON（0） ON（0）
···
330H OFF（1） OFF（1） ON（0） ON（0） OFF（1） OFF（1）
340H OFF（1） OFF（1） ON（0） OFF(1) ON（0） ON（0）
···
撥段開關(guān)如下圖：
22
1 J2
J1
A9 A4
SW1
3.2 連線說明
在板上右側(cè)有一 37芯D型母插頭(J1)，該插頭管腿的定義如下表：
表J1 37 針D型插頭連線表
序號(hào) 定義 說明 序號(hào) 定義 說明
外接電源 外接電源
1 +24V 20 +24V
2 0V 外接電源地 21 0V 外接電源地
3 X_out1 X軸通用數(shù)字I/O輸出點(diǎn) 22 X_out2 X軸通用數(shù)字I/O輸出點(diǎn)
4 0V 外接電源地 23 XLMT+ X軸正向限位輸入
5 XLMT- X軸負(fù)向限位輸入 24 XCW/CP X 軸正脈沖輸出（或X軸脈沖輸出）
6 XCCW/DIR X軸負(fù)方向脈沖（或X軸DIR）25 0V 外接電源地
Y軸通用數(shù)字I/O輸出點(diǎn) 26 Y_out2 Y 軸通用數(shù)字 I/O 輸出點(diǎn)
7 Y_out1
8 0V 外接電源地 27 YLMT+ Y軸正向限位輸入
9 YLMT- Y軸負(fù)向限位輸入 28 YCW/CP Y 軸正脈沖輸出（或Y軸脈沖輸出）
10 YCCW/DIR Y軸負(fù)方向脈沖（或Y軸DIR）29 0V 外接電源地
11 Z_out1 Z軸通用數(shù)字I/O輸出點(diǎn) 30 Z_out2 Z軸通用數(shù)字I/O輸出點(diǎn)
12 0V 外接電源地 31 ZLMT+ Z軸正向限位輸入
13 ZLMT- Z軸負(fù)向限位輸入 32 ZCW/CP Z 軸正脈沖輸出（或Z軸脈沖輸出）
14 ZCCW/DIR Z軸負(fù)方向脈沖（或Z軸DIR）33 0V 外接電源地
15 U_out1 U軸通用數(shù)字I/O輸出點(diǎn) 34 U_out2 U軸通用數(shù)字I/O輸出點(diǎn)
16 0V 外接電源地 35 ULMT+ U軸正向限位輸入
17 ULMT- U軸負(fù)向限位輸入 36 UCW U 軸正脈沖輸出（或U軸脈沖輸出）
18 UCCW/DIR U軸負(fù)方向脈沖（或U軸DIR）37 0V 外接電源地
19 EMG 緊急停車輸入
3J2 37芯D型母插頭連線表
序號(hào) 定義 說明 序號(hào) 定義 說明
1 +24V

"K-880步進(jìn)電機(jī)控制卡使用說明書" 是針對(duì)一種專門用于控制步進(jìn)電機(jī)的控制器產(chǎn)品——K-880步進(jìn)電機(jī)控制卡所編寫的詳細(xì)操作指南。這份說明書通常包括以下內(nèi)容： 1. **產(chǎn)品介紹**：對(duì)K-880步進(jìn)電機(jī)控制卡的功能、特點(diǎn)、適用范圍、技術(shù)參數(shù)以及制造商相關(guān)信息的詳細(xì)介紹。 2. **安裝準(zhǔn)備**： - 控制卡的物理特性與外形尺寸、接口說明（如電源接口、通信接口、輸入/輸出引腳定義等）； - 硬件環(huán)境要求（如電源電壓、接地要求等）； - 需要配合使用的硬件設(shè)備和連線方式。 3. **系統(tǒng)配置與連接**： - 如何正確安裝和連接控制卡到計(jì)算機(jī)或其他控制系統(tǒng)的步驟； - 與外部設(shè)備（如PLC、單片機(jī)、PC等）的數(shù)據(jù)線連接方法及通訊協(xié)議說明（如RS-485、USB、CAN總線等）。 4. **功能說明**： - 控制卡的基本操作模式（半閉環(huán)、全閉環(huán)、微分等）及設(shè)置方法； - 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)參數(shù)設(shè)置，如脈沖頻率、細(xì)分、電機(jī)電流、方向控制信號(hào)等； - 提供的特殊功能，如有條件預(yù)置、速度曲線編輯、故障診斷與處理等。 5. **編程示例**： - 使用各種編程語言或軟件平臺(tái)（如C/C++、LabVIEW、Python等）編寫與K-880控制卡交互的簡(jiǎn)單示例程序，以幫助用戶理解如何通過編程實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的精確控制。 6. **安全注意事項(xiàng)**： - 關(guān)于操作過程中可能涉及的安全警告，如過載保護(hù)、短路防護(hù)、電磁兼容性等方面的要求和措施。 7. **故障排查與維護(hù)**： - 常見問題及解決辦法，例如通信中斷、電機(jī)不動(dòng)作、失控等問題的原因分析和處理方法。 綜上所述，K-880步進(jìn)電機(jī)控制卡使用說明書作為指導(dǎo)用戶理解和操作該產(chǎn)品的官方文檔，對(duì)于確保其正常工作并充分發(fā)揮性能具有重要作用。