三維點(diǎn)膠示教控制器
（UI2.0版本）
操
作
說
明
書
V1.0三維點(diǎn)膠示教控制器操作說明
目 錄
第一章 按鍵使用說明
1.1 示教盒按鍵圖 ―――――――――――――――――――――――――――3
1.2 按鍵說明 ―――――――――――――――――――――――――――――4
第二章 功能層次圖
2.1 主界面介紹 ―――――――――――――――――――――――――――――5
2.2 文件選擇功能層次圖 ―――――――――――――――――――――――――6
2.3 示教編輯功能層次圖 ―――――――――――――――――――――――――6
2.4 參數(shù)設(shè)置功能層次圖 ―――――――――――――――――――――――――6
2.5 文件傳輸功能層次圖 ―――――――――――――――――――――――――7
第三章 示教編程實(shí)例
3.1 直線例程 ―――――――――――――――――――――――――――――8
3.2 折線例程 ―――――――――――――――――――――――――――――10
3.3 圓弧例程 ―――――――――――――――――――――――――――――11
3.4 園例程 ――――――――――――――――――――――――――――――11
3.5 橢圓和半橢圓例程 ――――――――――――――――――――――――13
3.6 孤立點(diǎn)例程 ―――――――――――――――――――――――――――――14
3.7 矩形例程 ―――――――――――――――――――――――――――――15
3.8 跑道例程 ―――――――――――――――――――――――――――――16
3.9 編程規(guī)范 ―――――――――――――――――――――――――――――16
第四章 點(diǎn)膠相關(guān)說明
4.1 系統(tǒng)參數(shù)說明 ―――――――――――――――――――――――――――17
4.2 文件參數(shù)說明 ―――――――――――――――――――――――――――17
4.3 文件傳輸操作說明 －――――――――――――――――――――――――19
4.4 點(diǎn)膠操作說明 ―――――――――――――――――――――――――――20
4.5 故障處理方法 ―――――――――――――――――――――――――――22
第五章 附錄
5.1 常見問題解答 ―――――――――――――――――――――――――――22
2三維點(diǎn)膠示教控制器操作說明
第一章 按鍵使用說明
1.1 示教盒按鍵圖
3三維點(diǎn)膠示教控制器操作說明
1.2 按鍵說明
按鍵外觀圖形 名稱 功能
進(jìn)行新建，插入等操作
功能鍵 進(jìn)行編輯
回原點(diǎn)
模擬運(yùn)行
數(shù)字和字母輸入
數(shù)字鍵 其中“＃”為進(jìn)入陣列加工界面
的特殊按鍵
XYZ三軸示教時的點(diǎn)動控制
可控制3軸的前后左右升降運(yùn)動
方向鍵 可切換點(diǎn)動時的速度，本系
統(tǒng)提供“低”“中”“高”三檔速
度，該速度可根據(jù)用戶要求定制。
文件名 示教編程時在點(diǎn)列表界面按此鍵
可編輯文件的文件名
開關(guān)膠 示教編程時編輯點(diǎn)的開關(guān)膠屬性
刪除鍵 刪除文件或文件中的點(diǎn)
4三維點(diǎn)膠示教控制器操作說明
取消鍵 取消操作，退出當(dāng)前屏幕
確定鍵 對數(shù)據(jù)輸入的確定，保存并退出
當(dāng)前屏幕。
第二章 功能層次圖
2.1 主界面介紹
上電后示教盒（UI02）自動跳轉(zhuǎn)至主界面如下圖所示：
其功能層次如下圖所示：
2.2 文件選擇功能層次圖
5三維點(diǎn)膠示教控制器操作說明
文件選擇界面 選擇上位機(jī)下載的文件
校正當(dāng)前文件的加工起點(diǎn)<1>
刪除當(dāng)前文件
開始
停止
復(fù)位
復(fù)位
加工
退出
返回
2.3 示教編輯功能層次圖
2.4 參數(shù)設(shè)置工能層次圖
6三維點(diǎn)膠示教控制器操作說明
2.5 文件傳輸功能層次圖
第三章 示教編程實(shí)例
開機(jī)進(jìn)入主界面后，按<2>進(jìn)入示教編輯界面，如下圖
在該界面可通過“左右”按鈕來選擇已存在的示教文件。按 1 起點(diǎn)按鈕可使膠頭運(yùn)動到當(dāng)
前示教文件的起點(diǎn)，并進(jìn)入點(diǎn)動修正加工起點(diǎn)。按“F1”可新建一個示教文件，按可
編輯當(dāng)前選中的文件，按鍵來刪除當(dāng)前選中的示教文件，按運(yùn)行當(dāng)前選中的文
件。按返回上級目錄。
1個示教文件實(shí)際上就是1個點(diǎn)列表，由一些有順序的帶屬性的可編輯的點(diǎn)組成。一個
示教文件最多只能存 99 個點(diǎn)。示教點(diǎn)共有 15 種類型：孤立點(diǎn)，直線始點(diǎn)，直線中間點(diǎn)，
直線終點(diǎn)，圓弧起點(diǎn)，圓弧中點(diǎn)，圓弧終點(diǎn)，橢弧起點(diǎn)，橢弧中點(diǎn)，橢弧終點(diǎn)，橢圓起點(diǎn)，
橢圓中點(diǎn)，橢圓終點(diǎn)，變速點(diǎn)，變延時點(diǎn)。
這些點(diǎn)存在于幾種基本圖形中：孤立點(diǎn)，直線，任意圓弧，半橢圓，整橢圓。由這些
基本圖形可組合成許多復(fù)雜圖形。
7三維點(diǎn)膠示教控制器操作說明
說明：示教編程過程其實(shí)就是描點(diǎn)，對照被加工工件，選擇合適的圖形，描出一條與被加
工工件吻合的曲線。
下面將以具體實(shí)例詳細(xì)介紹，如何新建和編輯一個示教文件。
3.1 直線例程
在示教編程主界面內(nèi)按，進(jìn)入新建一個示教文件的過程。首先進(jìn)入示教文件參數(shù)

三維點(diǎn)膠示教控制器是一種專門用于自動化點(diǎn)膠機(jī)器人的控制系統(tǒng)，它通過編程和示教功能，幫助操作者在三維空間中精確控制點(diǎn)膠設(shè)備的工作。以下是三維點(diǎn)膠示教控制器的基本操作步驟及說明： 1. **啟動與連接**: 首先確保控制器已正確連接到所需的機(jī)器人以及電源，并打開控制器電源。檢查所有通信線纜和接口是否牢固并正常工作。 2. **系統(tǒng)設(shè)置**: 登陸或創(chuàng)建新的操作員賬戶，配置控制器的語言、單位（如mm, cm）等基本參數(shù)，以便后續(xù)程序編寫。 3. **坐標(biāo)系設(shè)定**: 選擇或建立適合當(dāng)前作業(yè)任務(wù)的坐標(biāo)系，這通常涉及到工件坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系之間的關(guān)系定義。 4. **示教模式**: 進(jìn)入示教模式，此時控制器會暫停執(zhí)行當(dāng)前程序，允許操作人員手動操縱機(jī)器人手臂進(jìn)行點(diǎn)膠動作的演示。同時記錄下每個關(guān)節(jié)的角度變化和點(diǎn)膠頭的位置信息。 5. **軌跡錄制**: 在示教過程中，控制器會自動記錄下每一個關(guān)節(jié)角度的變化以及點(diǎn)膠頭沿路徑移動的過程，這些數(shù)據(jù)將作為后續(xù)程序的基礎(chǔ)。 6. **編寫程序**: 根據(jù)示教過程中的數(shù)據(jù)，使用專用的編程軟件（如PLC或運(yùn)動控制編程語言）編寫點(diǎn)膠作業(yè)的詳細(xì)指令序列，包括速度、壓力、停留時間等參數(shù)設(shè)置。 7. **程序驗證與調(diào)試**: 在離線狀態(tài)下運(yùn)行所編寫的程序，檢查點(diǎn)膠軌跡和相關(guān)參數(shù)是否符合預(yù)期效果，如有問題則進(jìn)行調(diào)整優(yōu)化。 8. **上傳與激活**: 將編好的程序傳輸至控制器，激活預(yù)設(shè)的作業(yè)模式，準(zhǔn)備在線執(zhí)行。 9. **監(jiān)控與停止**: 在實(shí)際生產(chǎn)線上運(yùn)行時，操作人員可以實(shí)時監(jiān)控機(jī)器人的工作狀態(tài)，并在必要時按下緊急停止按鈕以中斷點(diǎn)膠流程。 總之，三維點(diǎn)膠示教控制器的操作說明涵蓋了從設(shè)備連接、參數(shù)設(shè)置到具體應(yīng)用操作的一系列步驟，確保了點(diǎn)膠機(jī)器人的高效、精準(zhǔn)和安全運(yùn)行。