一、本體 PID控制
V3.0 及以上版本的 XC 系列 PLC 均支持本體 PID 控制，并擁有自整定功能。用戶可以
通過自整定得到最佳的采樣時(shí)間及PID參數(shù)值，從而提高控制精度。
PID 控制技術(shù)適用于不完全了解一個(gè)系統(tǒng)和被控對(duì)象，或不能通過有效的測(cè)量手段來獲
得系統(tǒng)參數(shù)的情況，PID控制器是根據(jù)系統(tǒng)的誤差，利用比例、積分、微分計(jì)算出控制量進(jìn)
行控制的。
基本原理框圖
PID 控制被廣泛應(yīng)用在溫度、流量、速度、張力、壓力控制等場(chǎng)合。下圖是通過 PLC 本體
的PID實(shí)現(xiàn)的恒壓供水系統(tǒng)圖。采用本體PID指令形式給用戶帶來了諸多便利：
n 輸出可以是數(shù)據(jù)形式D，也可以是開關(guān)量形式Y(jié)，在編程時(shí)可以自由選擇。
PID的輸出可以是數(shù)據(jù)形式（范圍0~4095），一般用于其他需要再處理的過程；也可以
直接以開關(guān)量形式輸出，可以直接用于驅(qū)動(dòng)變頻器等設(shè)備。
數(shù)據(jù)形式D（0~4095） 需要再處理的過程
輸出形式
開關(guān)量形式Y(jié)（ ） 直接驅(qū)動(dòng)變頻器等
n 通過自整定可得到最佳的采樣時(shí)間及PID參數(shù)值，提高了控制精度。
（1）自整定模式下，無需設(shè)置PID參數(shù)，系統(tǒng)將根據(jù)給定的目標(biāo)值和當(dāng)前值，計(jì)算出
適當(dāng)?shù)腜ID控制參數(shù)（采樣時(shí)間、比例增益Kp、積分時(shí)間Ti、微分時(shí)間TD），
適用于溫度及壓力對(duì)象；液位及流量對(duì)象則不推薦。
推薦
溫度及壓力 自整定模式
控制對(duì)象
推薦
液位及流量 手動(dòng)模式
（2）選用高級(jí)模式，可以使PID控制獲得更好的效果。
（3）對(duì)于缺乏經(jīng)驗(yàn)值的用戶，我們還提供了常見場(chǎng)合下的PID控制的參考經(jīng)驗(yàn)值，以
使PID控制獲得較好的效果。
u 溫度系統(tǒng)：P（%）2000 ~ 6000， I（分鐘）3 ~ 10， D（分鐘）0.5 ~ 3
u 流量系統(tǒng)：P（%）4000 ~ 10000，I（分鐘）0.1 ~ 1
u 壓力系統(tǒng)：P（%）3000 ~ 7000， I（分鐘）0.4 ~ 3
u 液位系統(tǒng)：P（%）2000 ~ 8000， I（分鐘）1 ~ 5
n 可通過軟件設(shè)置來選擇逆動(dòng)作還是正動(dòng)作。前者用于常規(guī)加熱控制，后者常用于空調(diào)冷
卻控制。
n PID控制可以脫離與擴(kuò)展模塊的聯(lián)系，擴(kuò)展了該功能的靈活性。
n 采用面板配置法，大大簡(jiǎn)化指令的書寫。以面板參數(shù)的形式
來編輯指令，直觀而
簡(jiǎn)單，可設(shè)定寄存器
地址、手動(dòng)/自整定、
普通/高級(jí)模式、正/
逆動(dòng)作選擇、具體參
數(shù)設(shè)定等
手動(dòng)PID調(diào)節(jié)口訣
如果是經(jīng)驗(yàn)豐富的工程人員，也可以采用手動(dòng) PID 參數(shù)設(shè)置，下面是 PID 常用的口訣，以
供參考：
參數(shù)整定找最佳，從小到大順序查；
先是比例后積分，最后再把微分加；
曲線振蕩很頻繁，比例度盤要放大；
曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳；
曲線偏離回復(fù)慢，積分時(shí)間往下降；
曲線波動(dòng)周期長(zhǎng)，積分時(shí)間再加長(zhǎng)；
曲線振蕩頻率快，先把微分降下來；
動(dòng)差大來波動(dòng)慢。微分時(shí)間應(yīng)加長(zhǎng)；
理想曲線兩個(gè)波，前高后低4比1；
一看二調(diào)多分析，調(diào)節(jié)質(zhì)量不會(huì)低。二、強(qiáng)大的脈沖輸出功能
最多4軸脈沖輸出，頻率高達(dá)400KHz。
XC2、XC3、XC5、XCM系列PLC一般擁有2路高速脈沖輸出端子，特殊機(jī)型（XC5
系列32點(diǎn)）支持4路脈沖輸出功能。
通過使用不同的指令編程方式，可以進(jìn)行無加速/減速的單向脈沖輸出，也可以進(jìn)行帶
加速/減速的單向脈沖輸出，還可以進(jìn)行多段、正反向輸出等，頻率高達(dá)400KHz。
多種模式：?jiǎn)味?多段、相對(duì)/絕對(duì)控制、帶方向/不帶方向
脈沖輸出有以下分類：
基本脈沖指令及其脈沖輸出波形圖
類型 輸出脈沖波形圖
可變頻率脈沖輸出
PLSF相對(duì)位置多段脈沖控制 不
M0
PLSR 帶
方
向
第1段 第2段 第3段
D0、D1 D2、D3 D4、D5
M8170
帶
M0
方
第1段 第2段 第3段
向 D0、D1 D2、D3 D4、D5
M8170
絕對(duì)位置多段脈沖控制 不
PLSA 帶
方
向
帶
方
向
相對(duì)位置單段脈沖控制
DRVI絕對(duì)位置單段脈沖控制
DRVA
脈沖段切換
M0
PLSNT
M1
第1段 第2段 第3段
M8170
原點(diǎn)回歸 S1
ZRN S2
Y0
X3
M8170
三、 C 語言編輯功能塊，業(yè)內(nèi)首創(chuàng)

XC系列PLC（可編程邏輯控制器）是一種廣泛應(yīng)用在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的控制器，其產(chǎn)品性能特點(diǎn)主要體現(xiàn)在以下幾個(gè)方面： 1. 高性能處理能力：XC系列PLC采用先進(jìn)的微處理器技術(shù)，具有高速運(yùn)算能力和豐富的算術(shù)邏輯單元，能進(jìn)行精確的數(shù)據(jù)處理和實(shí)時(shí)控制任務(wù)。 2. 強(qiáng)大的輸入/輸出(I/O)能力：該系列PLC提供多種類型的模擬量和數(shù)字量輸入/輸出接口，如DI (Digital Input, 數(shù)字輸入)，DO (Digital Output, 數(shù)字輸出)，AI (Analog Input, 模擬輸入)，AO (Analog Output, 模擬輸出)，支持高密度I/O配置，以滿足各種復(fù)雜設(shè)備和過程控制的需求。 3. 靈活的編程語言與功能：XC系列PLC支持梯形圖、語句表、功能塊圖等多種編程方式，具備高級(jí)功能指令集，如計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器、數(shù)據(jù)處理、PID控制等，便于用戶根據(jù)項(xiàng)目需求快速實(shí)現(xiàn)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)。 4. 開放性強(qiáng)的通信能力：該系列PLC通常配備以太網(wǎng)或現(xiàn)場(chǎng)總線通信模塊，支持Modbus、PROFINET、EtherNet/IP等多種工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，便于與其他設(shè)備或上位機(jī)進(jìn)行無縫集成。 5. 彈性擴(kuò)展與模塊化設(shè)計(jì)：XC系列PLC具有良好的模塊化結(jié)構(gòu)，用戶可以根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求選擇不同功能和規(guī)模的模塊組合，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的靈活擴(kuò)展。 6. 可靠性和穩(wěn)定性：通過嚴(yán)格的質(zhì)量管理和冗余設(shè)計(jì)，XC系列PLC具備高度的抗干擾能力和長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)運(yùn)行的能力，確保在工業(yè)環(huán)境下的穩(wěn)定可靠運(yùn)行。 7. 用戶友好的操作界面：大多數(shù)XC系列PLC配備有觸摸屏或HMI（人機(jī)交互界面），提供直觀易用的操作界面和診斷工具，便于用戶進(jìn)行參數(shù)設(shè)置、程序調(diào)試以及故障排查。 綜上所述，XC系列PLC憑借卓越的性能特點(diǎn)，在工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用，并為用戶提供了一種高效、靈活且可靠的解決方案。